Motorruckeln beim konstater Geschwindigkeit

Hallo,
Kennt jemand vielleicht dieses Problem ?
Ich habe einen W210 Kombi BJ 98 (EKlasse 300 Turbodiesel)
Seit Anfang an kommt es vor , dass das Auto wenn man konstant gleichmäßig fährt (Tempo egal)
Zum Ruckeln anfängt .(Spürt sich an als ob jemand
plötzlich kurz bremst, oder kurz die Zündung weg ist.
Im letzten Jahr fällt des Öfteren dabei auch ESP ABS
und die Parameterlenkung aus. Wenn man die Zündung abdreht und neu startet ist alles wieder in Ordnung.
Meine Werkstatt meint es handelt sich laut Werkstattdiagnosegerät um einen Fehler
vom Bremsdrucksensor. Dieser wurde aber bereits 2 mal getauscht.

Vielleicht hat jemand ein ähnliches Problem , bzw
kann mir sagen was ich tun kann

Viele Grüße

Andreas